Desarrollo de librería para robótica humanoide en ambiente python

Abstract

El desarrollo de librerías en el área de robótica ha sido una tarea de interés debido a la cantidad de datos y operaciones matemáticas requeridas,  a lo largo de los años se han desarrollado librerías en ambientes como C++, Java, MATLAB ® y más recientemente en Python.  Los enfoques de desarrollo incluyen navegación autónoma, visión, simulación del comportamiento cinemático y/o dinámico, planificación de trayectorias entre otras.   Se propone una librería en ambiente Python que proporciona herramientas para generar el modelo cinemático directo e inverso, generar trayectorias en espacio articular y cartesiano mediante interpolación lineal y finalmente simular las trayectorias en un ambiente gráfico tridimensional.